今までも歩行するロボが動画で上がってる

客観的にこれじゃ、実務に使えるにほど遠いよ。
まあ、、侍魂と変わらないといってもいい、、根本はね。
思考する方向性が今までのアルゴリズムじゃ、到底間に合っていない
　歩行する足の入力を待っていてはだめだ
　人は地面を見た瞬間に瞬時に突入速度を決める
例
舗装してある道路（A）から荒地（B）に入るとする
　B点に差し掛かるまで人は上半身を延ばしA地区ではスピード優先、B点に差し掛かる前
　人は見た目に多くの経験から足がとられるのを避けるためにスピードを下げる
　足首の硬直を解き、上半身を低くし、両手を広げててアンバランスに備える
　優先順位
　　A＝速度　B＝バランス
　ロボの場合は、B地点突入時まで何も行わない、速度もそのまま
　B地点のガレキに足がとられた時に、はじめて足の裏の角度、バランス、をとる
　というか、ガレキに突入するまで（A)でさえも、スピードは下げて限界が来てるともいう
　優先順位
　　A＝バランス　B=バランス
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プログラム上、演算するスペースが必要で、スピード重視の（A）では足の裏の角度を
演算抜きで安定（ハードウェアだけでバランス）させるパーツが必要になる
例えるなら、ゴムの関節だ、ただしこれを多用しすぎるとゴムが劣化し壊れる
A点においては通常運航を速度重視するために優先順位を”速度”に変えゴム足を使い
CPUの負担を下げておく必要がある、決して手を抜いてるわけではないのだ
　もっと、もっと合理的にするなら
　
　　えーい、A点は舗装してあるから
　　足の裏から、タイヤを出して滑走してしまえ！も、ありなのだ。
　　
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２本の脚で歩行させる事が目的の場合は、NGだが
人が代替え四肢を求める等、用途が決まってるならそれもまた有り。
ただし、それらにもメリット、デメリットが発生する。
　特に、機能以外に”つける事に意義がある”と認識した場合
　人は、とんでもなく誤解をしてしまうことがあり本末転倒になりうる
みんなが７に乗る。
年を取っても若くても、
　
新型が出ようがおかまいなしに
　FC3SやFD3Sに乗る
　　ほんとうに、求めるものはなに？
　　いつもそこに、ある幸せ
　　いつも、彼らが駐車場にある幸せ
　　　乗れるだけで幸せ。

　　

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